Title: Generalized Homogenization of Linear Controllers: Theory and Experiments

报告人：Prof. Andrey Polyakov(法国国家信息与自动化研究所)

邀请人：李俊民

报告时间：2023年11月23（周四）上午10:30-12:00

报告地点：办公辅楼118-4

Abstract: Homogeneity is a certain invariance of a mathematical object (a function, a set, etc) with respect to a class of transformations called dilations. All linear and many essentially nonlinear models of mathematical physics are homogeneous (symmetric) in some sense. Homogeneous control laws appear as solutions of various control problems. Similarly to the linear case, an asymptotic stability of a homogeneous system implies its robustness (input-to-state stability) with respect to a certain class of parametric uncertainties and exogenous perturbations. Homogeneity is the simplest way to design a finite/fixed-time stabilizing controllers by means of a tuning of the homogeneity degree. In this talk, a methodology for upgrading of existing linear controllers to homogeneous feedback laws is presented. An algorithm of transformation of the control law is developed such that any degradation of the control quality is prevented. Theoretical investigations are supported by real experiments with various mechanical systems.

报告人简介：在2005年获得俄罗斯沃罗涅日国立大学系统分析、控制和信息处理博士学位。2004年至2010年为俄罗斯沃罗涅日国立大学助理教授和副教授，期间在2007-2008年赴墨西哥国立理工大学高级研究中心做博士后。2010-2014年为俄罗斯科学院控制科学研究所首席研究员。自2013年以来在法国国家信息与自动化研究所任职研究员。Andrey Polyakov研究领域包括系统与控制中的广义齐次性、非渐近控制与估计(有限时间、固定时间、超指数算法)、鲁棒和非线性控制(滑模和继电控制系统，多项式反馈)、鲁棒控制中集合理论方法(椭球方法、区间估计)、控制和估计中的李雅普诺夫方法(隐式和非光滑李雅普函数，输入到状态稳定性分析)、湍流的主动控制(减阻方法)、机械系统中控制理论与应用(四旋翼、单轮车、双旋翼和倒立摆系统)。Andrey Polyakov目前在自动控制理论和应用领域相关期刊发表论文100多篇和会议论文120多篇，自2018年至今论文引用次数8000多次。目前以第1作者在控制领域顶级期刊IEEE Transactions on Automatic Control和Automatica上发表论文15篇，此外出版学术专著3部和授权法国专利2项。